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機(jī)器人夾具裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

機(jī)器人夾具,作為工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分,是學(xué)校相關(guān)專業(yè)人才學(xué)習(xí)的重點(diǎn)知識(shí)。該機(jī)器人夾具裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái),由三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)器人、多種典型夾具、測(cè)試工件平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、保護(hù)裝置等組成。用

  機(jī)器人夾具,作為工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分,是學(xué)校相關(guān)專業(yè)人才學(xué)習(xí)的重點(diǎn)知識(shí)。該機(jī)器人夾具裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái),由三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)器人、多種典型夾具、測(cè)試工件平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、保護(hù)裝置等組成。用于各高等院校、職業(yè)學(xué)校、培訓(xùn)機(jī)構(gòu)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人各種典型夾具安裝、調(diào)試、測(cè)試,可以讓學(xué)員快速了解各種夾具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、控制方法等,為學(xué)習(xí)機(jī)器人應(yīng)用等專業(yè)打下良好基礎(chǔ)。

  一、技術(shù)參數(shù)

  1.交流電源:三相 AC 380 V±10% 50Hz;

  2.溫度:-10~50℃;環(huán)境濕度:≤90%無(wú)水珠凝結(jié);

  3.整機(jī)功耗:≤10.0kVA

  4.設(shè)備尺寸:1500mm*1100mm*1850mm

  5.安全保護(hù)措施:具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、斷電保護(hù)功能,安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。二、功能配置

  (1) 、設(shè)備安全防護(hù)系統(tǒng)

  該裝備采用多道防護(hù)裝置,包含了有機(jī)玻璃防護(hù)墻、安全門(安全鎖)系統(tǒng)、安全光幕等硬性保護(hù)。設(shè)備左右兩邊設(shè)置有有機(jī)玻璃檔板,進(jìn)行安全防護(hù)的同時(shí),方便教師示教和學(xué)生實(shí)驗(yàn)觀察;設(shè)備后部設(shè)有玻璃安全門,進(jìn)行有效防護(hù)并方便觀察,同時(shí)在調(diào)試時(shí)可打開(kāi)安全門,方便調(diào)試,運(yùn)行時(shí)關(guān)上門進(jìn)行安全防護(hù), 門上設(shè)有安全開(kāi)關(guān),當(dāng)運(yùn)行時(shí)打開(kāi)門,可送出信號(hào)給控制系統(tǒng),進(jìn)行停機(jī)、報(bào)警等安全措施。設(shè)備前部設(shè)有安全光幕,可送出信號(hào)到控制系統(tǒng),進(jìn)行停機(jī)、報(bào)警等安全措施。

  (2) 、工業(yè)機(jī)器人安裝臺(tái)及操作對(duì)象工作臺(tái)

  工作臺(tái)臺(tái)面采用 10mm 厚鋁質(zhì)面板,表面氧化處理??煽焖倮慰堪惭b多種工作對(duì)象。便于對(duì)機(jī)器人的工裝夾具、操作對(duì)象等結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)、拆裝練習(xí)。同時(shí)操作對(duì)象承載臺(tái)側(cè)面裝有集成信號(hào)端子盒、電磁閥、氣源裝置等。通過(guò)該端子對(duì)機(jī)器人夾具信號(hào)、各種模塊信號(hào)進(jìn)行集成轉(zhuǎn)接至電氣控制柜內(nèi)便于電路集成控制。便于模塊間的更換練習(xí)。

  (3) 、系統(tǒng)控制柜

  系統(tǒng)控制柜內(nèi)配有市場(chǎng)主流 PLC、繼電器、漏開(kāi)等元件。面板分為演示及實(shí)訓(xùn)??赏ㄟ^(guò)控制柜面板上的模式選擇開(kāi)關(guān)進(jìn)行切換。

  演示模式:通過(guò) PLC 配合組態(tài)人機(jī)界面對(duì)機(jī)器人、設(shè)備安全系統(tǒng)、夾具實(shí)訓(xùn)模塊電氣控制等進(jìn)行集成控

  制??删毩?xí)機(jī)器人、PLC、組態(tài)、電氣控制、伺服控制等進(jìn)行系統(tǒng)集成。

  實(shí)訓(xùn)模式:切換至實(shí)訓(xùn)模式時(shí)機(jī)器人的 I/O 信號(hào)、操作對(duì)象承載臺(tái)信號(hào)切換至控制柜面板上對(duì)應(yīng)的安全插座上。且各類信號(hào)下方配有多個(gè)按鈕及指示燈可通過(guò)安全連線直接對(duì)各個(gè)信號(hào)進(jìn)行連接,可學(xué)習(xí)機(jī)器人的I/O 點(diǎn)配置進(jìn)行機(jī)器人的電氣、氣路實(shí)訓(xùn)。

  三、設(shè)備特點(diǎn)

  (1) 該裝備采用落地式的安裝形式,保證設(shè)備的穩(wěn)定可靠,同時(shí)采用多道防護(hù)裝置包含了有機(jī)玻璃防護(hù)網(wǎng)、安全門(安全鎖)系統(tǒng)、安全光幕等硬性保護(hù)。

  (2) 具有良好的柔性和多樣化的工作方式,通過(guò)不同的搭配應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)多種使用環(huán)境,滿足職業(yè)院校實(shí)訓(xùn)教學(xué)和開(kāi)展技能競(jìng)賽的要求。

  設(shè)備配置

模塊名稱

序號(hào)

?

名稱

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規(guī)格、技術(shù)參數(shù)

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數(shù)量

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?

一、機(jī)器人

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1

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三維機(jī)器人

三軸運(yùn)運(yùn)機(jī)器人由絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、快換裝置等組成。

三維直角坐標(biāo)機(jī)器人的基本參數(shù): 負(fù)載:>5Kg;

重復(fù)定位精度:從±0.2mm

定位單元最大行程:800mm,

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?

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1 臺(tái)

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驅(qū)動(dòng)形式:同步帶、絲桿、直線伺服電機(jī)。

電機(jī):臺(tái)達(dá)系列 ASDA-B2 驅(qū)動(dòng)器,配套系列電機(jī) 100W;

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?

?

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二、實(shí)訓(xùn)工位

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1

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防護(hù)罩

整體外形尺寸:〉1100*1500*1850mm;

由有機(jī)玻璃和鋁合金骨架組成。

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1 套

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?

2

安全光

?

防護(hù)范圍:1450*500mm

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1 只

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?

4

信號(hào)揚(yáng)

聲器

?

12-36V

?

1 只

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?

3

門禁開(kāi)

關(guān)

?

雙控

?

1 只

三、操

作對(duì)象承載臺(tái)

?

1

操作對(duì)

象承載臺(tái)

?

操作對(duì)象承載平臺(tái)底座采用優(yōu)質(zhì)鋁板。

?

1 套

四、工業(yè)機(jī)器人安裝

臺(tái)

?

?

1

?

工業(yè)機(jī)器人安裝臺(tái)

?

1500mm*1100mm*750mm;

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?

1 套

五、控

制系統(tǒng)

1

?

;

1 只

?

2

人機(jī)界

采用昆侖通態(tài) TPC7062 觸摸屏。7?寸,串口,USB?口,以太網(wǎng)口,

1 只

?

人機(jī)界面產(chǎn)品的設(shè)計(jì)符合工業(yè)環(huán)境。

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?

?

3

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氣動(dòng)系統(tǒng)

空氣壓縮機(jī) W58?電源 220V、額定功率 550W、排氣量 58L/min、排氣壓力 0.8MPa、儲(chǔ)氣罐容量 23L、氣動(dòng)控制系統(tǒng)電磁閥組,氣動(dòng)附件

等組成。

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1 套

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?

?

4

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?

電控箱

可編程控制器采用 smart200?ST60?PLC,將輸入輸出接口引出至面板安全插座上,面板上包括機(jī)器人輸入、輸出信號(hào)檢測(cè)口,傳感器信號(hào)輸入輸出接口、按鈕、指示燈、漏電開(kāi)關(guān)、保險(xiǎn)絲座、開(kāi)關(guān)電源、接線端子等。

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?

1 套

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?

?

?

六、學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)對(duì)像

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1

電動(dòng)夾具(內(nèi)/外

夾)

?

設(shè)有氣動(dòng)快換裝置,快速連接氣路和電路;采用鋁板加工制造,表面氧化理;采用直流減速電機(jī)控制;絲桿傳動(dòng)控制;設(shè)有到位限位光電檢測(cè)傳感器;設(shè)有扭力限制器進(jìn)行過(guò)緊保護(hù);內(nèi)夾/外夾夾具;

?

?

1 套

?

?

2

實(shí)訓(xùn)測(cè)

試對(duì)像

直徑 50mm,長(zhǎng) 150mm?鋼管,側(cè)壁開(kāi)有方形孔;發(fā)黑處理;原位橫放

支架,目標(biāo)支架;

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1 套

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?

?

3

氣動(dòng)夾具(內(nèi)/外

夾)

?

設(shè)有氣動(dòng)快換裝置,快速連接氣路和電路;采用鋁板加工制造,表面氧化理;采用氣缸控制;采用條形齒條傳動(dòng)兩面夾緊控制;內(nèi)夾/ 外夾夾具;

?

?

1 套

?

4

實(shí)訓(xùn)測(cè)

試對(duì)像

直徑 50mm,長(zhǎng)度 70mm?鋼管,發(fā)黑處理;原位豎放固定工位,目標(biāo)

固定工位;

?

1 套

?

?

?

5

吸附夾具(/電

吸)

設(shè)有氣動(dòng)快換裝置,快速連接氣路和電路;采用鋁板加工制造,表面氧化理;球形萬(wàn)向轉(zhuǎn)動(dòng)裝置,可吸附各種形狀的斜面;兩種吸附方式,氣吸:真空發(fā)生器、4?個(gè)吸頭;電磁吸附:4?個(gè)電磁吸鐵柱;

兩種方式拆裝互換使用;

?

?

1 套

?

?

6

實(shí)訓(xùn)測(cè)

試對(duì)像

尺寸 80mm*50mm*20mm;梯形狀斜面鐵塊,發(fā)黑處理;;原位豎放固

定工位,目標(biāo)固定工位;

?

1 套

?

?

7

模擬焊

接實(shí)訓(xùn)夾具

?

設(shè)有氣動(dòng)快換裝置,快速連接氣路和電路;模擬焊槍,連接采用鋁板加工制造,表面氧化理;

?

1 套

?

?

8

模擬焊接實(shí)訓(xùn)

夾具

?

模擬噴涂,設(shè)有噴涂噴頭,連接采用鋁板加工制造,表面氧化理;

?

1 套

?

?

9

模擬焊接實(shí)訓(xùn)

夾具

?

模擬打磨,設(shè)有氣動(dòng)打磨裝置,連接采用鋁板加工制造,表面氧化理;

?

1 套

?

?

10

實(shí)訓(xùn)測(cè)

試對(duì)像

兩塊梯形鋁塊,表面氧化處理,可組合成梯形、燕尾形等形狀,設(shè)

有固定用工位;

?

1 套

?

11

夾具固

定裝置

?

采用鋁板加工制造,表面氧化理;設(shè)有定位裝置;

?

4 套

?

?

12

實(shí)訓(xùn)對(duì)像操作

平臺(tái)

?

尺寸:700*400*100mm;采用鋁板加工制造,表面氧化理;

?

1 套

?

七、裝配臺(tái)

?

13

?

裝配鉗工臺(tái)

尺寸:900mm*500mm*1300mm;

共分為兩層,下層采用角鐵焊接而成臺(tái)采用 40mm?的臺(tái)面。上層有工具固定存放區(qū)域,不同的工具存放在其固有位置。

?

1 個(gè)

八、電

腦桌

?

14

?

電腦桌

?

鋁木結(jié)構(gòu),含 4 個(gè)萬(wàn)向帶剎車輪,580*400*780mm

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1 張

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九、配套工具

?

15

?

配套工具

人機(jī)界面通信電纜、可編程控制器通信電纜、小一字螺絲刀、小十

字螺絲刀、長(zhǎng)柄一字螺絲刀、長(zhǎng)柄十字螺絲刀,剪刀、剝線鉗、電工鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、萬(wàn)用表等。

?

1 套

十、人

機(jī)界面

?

16

觸摸屏

昆化通態(tài)TPC7062?型,由鋼制安裝柜固定,安裝柜設(shè)有后開(kāi)門;

?

1 套

十一、教學(xué)資

?

17

?

資料軟件

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配套實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)、實(shí)驗(yàn)軟件、實(shí)驗(yàn)例程等;

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1 套

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十二、

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18

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VR?虛實(shí)一體實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是仿真技術(shù)的一個(gè)重要方向,是仿真技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形學(xué)人機(jī)接口技術(shù)多媒體技術(shù)傳感技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)的集合,是一門富有挑戰(zhàn)性的交叉技術(shù)前沿學(xué)科和研究領(lǐng)域。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)(VR)主要包括模擬環(huán)境、感知、自然技能和傳感設(shè)備等方面。模擬環(huán)境是由計(jì)算機(jī)生成的、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的三維立體逼真圖像。

VR?編程虛實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是基于真實(shí)設(shè)備開(kāi)發(fā)并且可以代替真實(shí)機(jī)構(gòu)的一套供學(xué)生學(xué)習(xí)編程及接線的綜合性三維平臺(tái)軟硬件一體化系統(tǒng)。配置有與實(shí)物完全一致的單元模型組成。設(shè)備上所有的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)都能在該系統(tǒng)上真實(shí)的以三維立體方式反映出來(lái)。還包含了帶真實(shí)物理屬性的物料和機(jī)構(gòu)。軟件系統(tǒng)中的三維機(jī)構(gòu)及傳感器,通過(guò)數(shù)據(jù)采集輸出板卡往外引出接口。學(xué)生可以像控制真實(shí)機(jī)構(gòu)那樣對(duì)其接線和編程。接口輸入輸出定義完全開(kāi)放,由學(xué)生完全自主定義。

二、產(chǎn)品特點(diǎn):

形象直觀:三維立體模型設(shè)計(jì),與真實(shí)機(jī)構(gòu)一模一樣,可進(jìn)行縮放、拖動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、恢復(fù)視角等操作。特殊部件進(jìn)行了透明處理、放大處理、可視化處理、慢動(dòng)作處理等,相比實(shí)物機(jī)構(gòu)更加形象直觀。

安全可靠:通過(guò)三維仿真運(yùn)行,在完成與真實(shí)機(jī)構(gòu)相同實(shí)驗(yàn)的同時(shí),

避免了如人身觸電安全事故、機(jī)械運(yùn)行時(shí)碰撞夾手等安全事故;沒(méi)

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1 套

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有設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行造成的磨損、故障等;沒(méi)有學(xué)生誤操作造成的設(shè)備損壞等;是一臺(tái)永無(wú)故障、永無(wú)安全事故的實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)。

擴(kuò)展性強(qiáng):只需通過(guò)軟件定義,不需作硬件升級(jí),可根據(jù)學(xué)校的需要擴(kuò)展其他實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目,不需增加硬件成本,不占用實(shí)驗(yàn)室空間;并支持學(xué)校進(jìn)行個(gè)性化功能定制。

虛實(shí)完美結(jié)合:通過(guò)軟件模擬易于損壞的機(jī)構(gòu),模擬肉眼不方便觀察的現(xiàn)像,模擬具有安全事故風(fēng)險(xiǎn)的機(jī)構(gòu)。通過(guò)數(shù)據(jù)采集輸出卡, 與硬件 PLC、單片機(jī)等實(shí)物相連,動(dòng)手進(jìn)行實(shí)際的連線、編程、調(diào)試,保證實(shí)驗(yàn)的真實(shí)性和體現(xiàn)感,鍛煉了學(xué)生的動(dòng)手能力。解決了在純軟件實(shí)驗(yàn)做完實(shí)驗(yàn)后無(wú)法進(jìn)行真實(shí)的調(diào)試,從沒(méi)接觸過(guò)任硬件設(shè)備的虛幻感;同時(shí)又避免了純硬件模擬實(shí)驗(yàn)現(xiàn)像的不直觀問(wèn)題; 避免了純硬件真實(shí)模型實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)成本高、易損壞、不直觀、存在安全事故等問(wèn)題。做到了虛擬與現(xiàn)實(shí)的完美結(jié)合。

三、硬件參數(shù):

1、采用微處理器 AMR?芯片設(shè)計(jì),完成數(shù)據(jù)信號(hào)輸出、電平輸入、模擬量輸出、模擬量輸入、脈沖輸出、脈沖輸入等信號(hào)。信號(hào)經(jīng)光電隔離,有效防止干擾,可靠性好;

2★輸出接口掛箱:鋁合金加塑料掛箱殼體,美觀大方;鋁合金氧

化面板工藝,通過(guò)安全插座將輸入輸出接口線引出到面板上,面板

?

?

上標(biāo)記相應(yīng)的端口號(hào),方便學(xué)生自定義靈活接線、靈活實(shí)驗(yàn),同時(shí)設(shè)置了排線模式接口,可通過(guò)排線接口一次性將所有連線與 CPU?速連接,縮短實(shí)驗(yàn)時(shí)間;

3、★信號(hào)輸出:30 路,輸出電流>2A,光電隔離輸出;

4、★電平輸入信號(hào)采集:30 路,檢測(cè)直流 24V 輸入信號(hào);

5、★模擬量輸入:6?路模擬量輸入采集,4-20ma/0-5V?輸入采集;

6、★模擬量輸出:2 路模擬量輸出,4-20ma/0-5V 輸出;

7、★脈沖輸入:2?路脈沖信號(hào)檢測(cè),檢測(cè)范圍 0-100KHZ,用于控制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等;

8★脈沖輸出:3?路脈沖信號(hào)輸出,輸出頻率范圍 0-50KHZ,用于旋轉(zhuǎn)編碼器等設(shè)備的信號(hào)輸出;

9、通訊方式:USB 通訊;

10、帶軟件加密狗加密;

11、VR 眼鏡(選配):

.1 顯示屏:2 個(gè) 3.5 英寸 3K AMOLED 顯示屏

.2?分辨率:雙眼:2880*1600 單眼:1440*1600?視場(chǎng)角 110?

.3?調(diào)節(jié)功能:可調(diào)整鏡頭距離(適配佩戴眼鏡用戶、可調(diào)整瞳距、可調(diào)式耳機(jī)、可調(diào)式頭帶、刷新率 90Hz

.4?兼容系統(tǒng):支持使用 SteamVR?2.0 定位系統(tǒng),將能同時(shí)使用最

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4 個(gè) Base Station,活動(dòng)空間翻倍擴(kuò)展至 10 平方米。

.5?功能特點(diǎn):傳感器 SteamVR? 術(shù) , G-sensor? , gyroscope?陀螺儀proximity?距離感測(cè)器,瞳距感測(cè)器

.6?藍(lán)牙功能:支持藍(lán)牙,音頻輸入:內(nèi)置麥克風(fēng),Hi-Res?Audio

認(rèn)證頭戴式設(shè)備,Hi-Res Audio?認(rèn)證耳機(jī)(可拆卸式),支持高阻抗耳機(jī)糾錯(cuò),接口 USB3.0,Displayport1.2。

  5、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

  1. 電動(dòng)夾具(內(nèi)夾/外夾)的安裝、調(diào)試與應(yīng)用;

  2. 氣壓夾具(內(nèi)夾/外夾)的安裝、調(diào)試與應(yīng)用;

  3. 吸附夾具(氣吸/電吸)的安裝、調(diào)試與應(yīng)用;

  4. 專用夾具(焊接、噴涂、打磨)的安裝、調(diào)試與應(yīng)用;

  5. 三軸機(jī)器人的 PLC 編程控制方法;

  6. 電氣系統(tǒng)的安裝、調(diào)試與應(yīng)用;

  7.VR 虛擬現(xiàn)實(shí)仿真編程調(diào)試

機(jī)器人夾具裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)